B 题 无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位

B题是一道优化模型题目。主要包括两部分内容：一部分是根据已有信息去求接受信号无人机的位置；另一部分是在题目要求的队形前提下，对偏离的无人机进行调整尽可能地保持队形。

B题问题一（1）

题问题1（1）解题思路：

在圆周上有2个已知位置和编号的发射无人机，那么任意1个圆周上的发射无人机，我们都可以定义为FY01，作为极坐标系FY00-FY01的X轴，另外一个发射无人机为FY0B。另外对于发射无人机，其距离FY00的距离已知，设标准半径为r。我们可以建立以FY00为圆心的极坐标系，其圆周上的任意一个无人机FY0X的位置为L[FY0X]=M[r，θ]，其中0≦θ≦360。

假设接收无人机为FY0X（ 2≦X ≦9 ），那么FY0X-FY00与FY0X-FY01的夹角a1已知，FY0X-FY00与FY0X-FY0B的夹角a3已知，FY0X-FY01与FY0X，FY0B的夹角a2已知。 见左图，我们可以建立接收无人机FY0X的坐标为L[FY0X]=M(r(x),x1)。

B题问题一（2）

解题思路：

由问题1（1）得知，我们有FY00，以及2个已知位置和编号的无人机，即可定位任意一个已知编号的接收无人机的位置。

那么问题1（2）就可以转化成，已知FY00和FY01的编号和位置，要多少个未知编号发射无人机，才能知道未知发射无人机的编号呢？

圆周上有9个无人机，在无偏差情况下，每个相邻的无人机跟圆心之间的夹角均为40° ，例如FY00-FY01与FY00-FY09的夹角是40° ，FY00-FY01与FY00-FY08的夹角是80° 。

见左图，在FY00的极坐标系中，L[FY0B]=M(r,a1)，其中夹角FY00-FY0B与FY00-FY01的夹角设为a1，由于发射无人机定位无偏差，所以r已知。

当2≦B ≦ 5时，由于a1是40° 的倍数，所以B=a1/40° +1，即可得知FY0B的编号。 当6≦B ≦ 9时，由于由于FY0B可能在FY01的顺时针或者逆时针方向上，无法区分。我们需要引入一个新的发射无人机FY0C。

见左图，设FY00-FY0B-FY01的内角分别是a1、a2、a3，FY00-FY0C-FY01的内角分别是b1、b2、b3 ，由于全部是发射无人机，所以全部内角已知，且r已知。

见左图，设FY00-FY0B-FY0C的内角分别是c1、c2、c3，其中c3=a1+a2，且全部是发射无人机，所以全部内角已知，且r已知。

解题思路：

列出以下四种情况的a1、b1、c1关系即可 当2≦B ≦ 5，且B≦C≦ 9 当2≦B ≦ 5，且C ≦B 当6≦B ≦ 9，且B≦C≦ 9 当6≦B ≦ 9 ，且C≦B